Tugiisikuteenus on sotsiaalhoolekande seaduse kohaselt kohaliku omavalitsuse üksuse korraldatav sotsiaalteenus, mille eesmärk on iseseisva toimetuleku toetamine olukordades, kus isik vajab sotsiaalsete, majanduslike, psühholoogiliste või tervislike probleemide tõttu oma kohustuste täitmisel ja õiguste teostamisel olulisel määral kõrvalabi. Kõrvalabi seisneb juhendamises, motiveerimises ning isiku suurema iseseisvuse ja omavastutuse võime arendamises.
Kõrvalabi vajaduse määra hinnatakse ja täpsustatakse iga isiku puhul eraldi.
Soovi esitamise korral abistab kohaliku omavalitsuse üksus teenuse saajat teenust vahetult osutava isiku valikul. Teenuse saajal on õigus enne teenust vahetult osutava isiku kindlaksmääramist omavahelise sobivuse hindamiseks temaga kohtuda.
Kohaliku omavalitsuse üksus koostab koostöös teenust saava isiku ja teenuseosutajaga teenuse osutamise haldusakti või halduslepingu, määrates selles kindlaks kõrvalabi vajadusest tulenevad toimingud.